દઢ પદાર્થની ચાકગતિ માટે સ્થિર ભ્રમણાક્ષની બાબતમાં કુલ કોણીય વેગમાન,

$\overrightarrow{ L }=\overrightarrow{ L }_{z}+\overrightarrow{ L }_{\perp}$

$\frac{d \overrightarrow{ L }}{d t}=\frac{d \overrightarrow{ L }_{z}}{d t}+\frac{d \overrightarrow{ L }_{\perp}}{d t}$

પણ $\frac{d \overrightarrow{ L }_{z}}{d t}=\tau \hat{k}$ અને $\frac{d \overrightarrow{ L }_{\perp}}{d t}=0$

$\therefore \frac{d \overrightarrow{ L }}{d t}=\tau \hat{k}$

પણ $\overrightarrow{ L }_{z}=I \omega \hat{k}$

$\therefore \frac{d( I \omega)}{d t}=\tau \hat{k}$

$I \frac{d \omega}{d t}=\tau$ મૂલ્ય

$\therefore \quad I \vec{\alpha}=\vec{\tau} \Rightarrow \vec{\tau}= I \vec{\alpha}$

અદિશ સ્વરૂપ $\tau= I \alpha$

જે રેખીય ગતિના સમીકરણ $F = ma$ જેવું છે.